Rankinio grandininio keltuvo prototipas gali būti atsektas iš senovės Romos, užfiksuotas architekto Vitruvijaus architektūriniame vadove.
XV amžiuje Italijoje pasirodė strėliniai kranai, išsprendę vairavimo problemą, bet vis dar pasikliavę rankų darbu.
Garo variklio išradimas XVIII amžiuje suteikė galią kranams, paskatino kėlimo mašinų vystymąsi. Šiuolaikiniai rankiniai grandininiai keltuvai buvo nuolat tobulinami remiantis šiuo pagrindu.
Susijusi pramonė Kinijoje prasidėjo aštuntajame dešimtmetyje, kai atsirado daug šeimos dirbtuvių, taisančių ir atnaujinančių rankinius grandininius keltuvus. Aštuntojo dešimtmečio pabaigoje ji išaugo iki daugiau nei 300 dirbtuvių{4}}stiliaus individualių įmonių.
Pastaraisiais metais pramonėje atsirado technologinių naujovių, tokių kaip pažangių valdymo modulių įdiegimas, naujų lydinių medžiagų naudojimas ir novatoriški gamybos procesai, pralaužiantys tradicinę technologinę kliūtį „galima tik kilti, o ne žemyn“.